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工业机器人都有哪些种类

日期:2020-01-13 22:15 人气:

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  展开全部在给工业机器人分类之前,我们必须先了解工业机器人的结构构造及各部分的作用。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构☆¥,包括臂部、腕部和◇手部☆¥&,有的机⚕器人还$有行走机构*$*•。大多数工业机器人有3~6个运动自由度*$⚕&,其中腕€部通常有1~3个运动自由度*☆;驱动系统包括动力装◣置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作□◣□*□;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行€机构发出指令信号,并进行控制。 那么工业机器人有哪些种类呢?

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  工业机器人按臂部的运动形式分为四种#$£$。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动€£□⚕$•;圆柱坐标型的臂部⚕可作升降$⚕¥、回转和伸缩动作□#⚕#☆&;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。

  工业机器人按执行机构运动的控制机能□◣◇$•⚕,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作&业□⚕⚕□◣;连续轨迹型可控制执⚕行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。

  工业机器人按程序输入方式区分%有编程输入型和示教€输入型两类。编程输入&型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或&者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)☆*¥◇⚕⚕,将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍#*%;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺#序和运动轨迹操演一遍□&*⚕。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工£作时□$☆⚕□#,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构⚕¥□,使执行机构再现示教的各种动作⚕□•#。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。